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大道 博行
保全学, 15(3), p.20 - 25, 2016/10
原子力機構・楢葉遠隔技術開発センターは、廃炉、復興に向け、多くの方々に利用していただくことを前提にした施設であり、その趣旨に従った新しいスタイルの運営が求められている。当センターは福島第一原子力発電所から20km圏内に初めて建設され運用を開始した最初の国立研究開発法人の開発拠点であり、関係方面の期待も大きい。本解説論文でセンター内に整備された施設を説明するとともに今後の方向性などを述べる。
藤井 義雄; 鈴木 勝男
JAERI-Tech 98-054, 65 Pages, 1998/12
原子力施設の高放射線区域における作業員の放射線被曝を低減する観点から、種々の不定型作業を能率的に遂行するための遠隔ロボット技術の開発が求められている。このため、環境知覚システムと冗長マニピュレータを製作し、不定型環境下で複雑な作業に適用可能なロボットシステムを開発した。本システムは、冗長マニピュレータに環境を知覚するための各種センサを搭載し、センサから得られる信号に基づいて、自律的に作業を遂行する機能を備えている。本報告書は、一次元X軸駆動機構に本ロボットシステムを搭載し、狭隘な壁孔を通して壁の裏側にあるバルブ・ハンドルを回転させる実験とその評価結果をまとめたものである。この実験を通して、本ロボットシステムは、非冗長マニピュレータでは操作不可能な狭い空間における作業を障害物を回避しながら自律的に遂行できる機能を備えていることを確認した。
藤井 義雄; 鈴木 勝男
JAERI-Tech 97-071, 42 Pages, 1998/01
原子力施設の高放射線区域における作業員の放射線被曝を低減する観点から、種々の不定型作業を能率的に遂行するための遠隔ロボット技術の開発が求められている。このため、制御知能工学研究室では、高度な作業機能を有する遠隔ロボット開発のため、環境知覚システムを開発するとともに冗長マニピュレータを製作した。本報告書は、冗長マニピュレータの作業性を試験するために実施したプログラム制御方式による障害物回避実験の結果をまとめたものである。実施した実験は、一次元X軸駆動機構に冗長マニピュレータを搭載し、狭隘な壁穴を通して壁の裏側に位置するバルブ・ハンドルを回転させる作業である。この実験により、冗長マニピュレータの使用によって、非冗長マニピュレータでは実現不可能な作業を実施できることを確認した。
臼井 甫積; 藤井 義雄; 篠原 慶邦
Journal of Nuclear Science and Technology, 28(8), p.767 - 776, 1991/08
本報告は、動力試験炉(JPDR)の放射化された炉内構造物の解体実地試験計画に沿って原子炉デコミッショニング用遠隔ロボットシステムの一つとして製作した実地試験用システムについて述べている。システム構成は取扱重量25daNを持つ水中・気中両用の多関節形電動スレーブマニピュレータ、チェーンによる支持移動システム、計算機支援形モニタシステムおよび計算機制御システムから成る。JPDRの解体実地試験に先立ち、性能確認のため遠隔ロボットシステムとプラズマトーチを組合わせ、実寸大の模擬炉内構造物を用いて水中切断のコールドモックアップ試験を実施した。十分な性能が得られたので、JPDRの高度に放射化された複雑な形状の炉内構造物について解体実地試験計画に沿った水中遠隔解体を実施し十分な成果が得られたことにより、原子炉解体における遠隔ロボット技術の有用性が実証された。
藤井 義雄; 臼井 甫積; 篠原 慶邦
Journal of Nuclear Science and Technology, 28(7), p.670 - 677, 1991/07
本報告は原子炉解体用の遠隔操作ロボットシステム技術開発計画における開発試験装置として製作した重作業用遠隔ロボットシステムについて述べている。この全体システムは多機能の電動式マニピュレータシステム、3脚式支持機構を備えたマニピュレータ移送システム、3次元TVモニタを含む監視システム及び全体制御用の計算機制御システムから成っている。マニピュレータシステムは2つのマスタマニピュレータと可搬重量がそれぞれ100daNと25daNであるメインとサブの2つの水中・気中両用スレーブマニピュレータを含んでいる。このシステムの設計・製作及び各種の試験をとおして、より進んだ重作業用遠隔ロボットシステムを開発するために有用な技術的経験を得ることができた。
篠原 慶邦; 臼井 甫積; 藤井 義雄
Journal of Nuclear Science and Technology, 28(6), p.547 - 554, 1991/06
本報告は、原研で行なった原子炉解体技術開発における遠隔操作技術開発で、技術開発試験用に製作した軽作業用遠隔ロボット・システムについて概要をまとめたものである。全体システムは多機能型電動マニピュレータ・システム、伸縮管型の移送システム、数台のテレビモニタを含む監視システム及びシステム全体の運転を行うための制御システムから構成されている。スレーブ・マニピュレータは10daNの取扱重量をもち、水中でも気中でも使用することができる。システムの性能の技術的改善を図るために、種々の基本的試験や遠隔操作試験を行なった。このシステムの設計、製作、試験を通じて、その後のシステムの開発にとって有益な経験が得られた。
篠原 慶邦; 臼井 甫積; 藤井 義雄
日本ロボット学会誌, 9(3), p.323 - 334, 1991/06
本報告は、原研で行なった原子炉解体技術開発の一環としての遠隔操作技術開発において製作した水中・気中両用の電導式ロボット・マニピュレータJARM-10、JART-100、JART-25、及びJARM-25について概要を述べている。これらは多機能型の軽作業用及び重作業用遠隔ロボット・マニピュレータであり、高放射線、水中、強電気雑音等の悪環境下で使用することができる。各マニピュレータは、バイラテラル方式マスタースレーブ、ティーチアンドプレイバックあるいはプログラム制御で操作することができ、これらを適当に組み合わせて使用することにより、複雑な遠隔操作作業を能率的に遂行することができる。動力試験炉の炉内構造物の水中遠隔解体にJARM-25を首尾よく適用したことにより、原子炉解体における遠隔ロボット技術の有用性が実証された。
西村 昭彦; 森下 日出喜*; 山田 知典; 吉田 稔*; 田川 明広
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃止措置のため、光ファイバ方式の地震計を特殊設計のロボットを使用して設置を行うデモンストレーションを実施した。使用した水タンクは4.5メートル直径で5メートル水深があり、これをタンク型臨界試験装置に見立てた。実験中に起こった微小地震を光ファイバ地震計が捉えた。また、水タンクの観測窓の振動特性をレーザードップラー干渉計で捉えることにも成功した。
汚染を測定するための遠隔ダストモニタリングシステムの開発宇佐美 博士; 森下 祐樹; 古田 禄大; 青木 克憲; 鶴留 浩二; 星 勝也; 鳥居 建男
no journal, ,
遠隔技術を駆使した放射線計測システムの開発は、福島第一原子力発電所(以下「1F」と称す)事故を機に目まぐるしく発展してきた。遠隔技術と放射線計測の組み合わせは、測定する作業者自身が現場に入る必要がないため、内部・外部被ばくの危険性がないという点が最大の利点である。そのため、遠隔放射線計測システムは、これまで実際に1Fの
線線量率が高い環境で使用されてきた。ただし、従来の遠隔放射線計測システムはほとんどの場合、線測定に焦点を合わせており、遠隔で空気中の汚染を測定するための遠隔ダストモニタリングシステムはまだ開発されていない。そこで本研究ではポータブルダストサンプラーと遠隔操作ロボットを組合せることで遠隔ダストモニタリングシステムを構築した。また、その成立性を確認するためラドン環境中で遠隔モニタリング性能試験を実施した。講演では、これまでに実施した性能試験によって得られたシステムの利点・欠点、それを今後どのように改善していくか等、将来の展望について報告する。
